耿飚，1909年8月26日生于湖南醴陵县（现湖南醴陵市）一贫苦人家。7岁随父母逃荒到湘南常宁县水口山。13岁到铅锌矿当童工。在水口山党组织的教育和引导下，积极参加工人罢工斗争。1925年5月加入中国共产主义青年团。1926年组建并率领农民赤卫队参加本醴陵暴动和十万农军攻长沙。1928年4月回到浏阳，任浏（阳）醴（陵）游击队队长。1928年8月转为中国共产党党员。

1930年9月，率领游击队参加红军，历任红一军团第三军九师参谋、师干部教导队队长、作战教育科科长。1933年春，任红一军团第二师四团团长。先后参加中央苏区历次反“围剿”和漳州战役等重大作战。红军长征中，率部担任第二师前卫，掩护了中央纵队和主力红军突破敌四道封锁线。红军进入贵州境内后，率部在江界渡口强渡乌江，首夺天险娄山关，为中央纵队和大部队开辟了前进通道。1935年1月遵义会议后，任红军团第一师参谋长，率部参加四渡赤水、再克遵义、南渡乌江，从云南境内巧渡金沙江等重要战役战斗，为中央红军摆脱国民党军队的围追堵截，赢得战略转移的主动权做出了贡献。继又率部通过彝族地区，抢渡大渡河，配合兄弟部队夺占泸定桥，使中央红军再次摆脱险境。红军长征抵达陕北后，率部参加直罗镇战役和东征战役。1936年6月入抗日红军大学学习，同年12月任红四方面军第四军参谋长，他认真执行党的政策，努力消除张国焘错误路线的影响，为加强红军内部团结作了大量工作。

抗日战争爆发后，任八路军第一二九师三八五旅参谋长、副旅长兼参谋长。1942年入延安中共中央党校学习。1944年9月任晋察冀军区副参谋长兼联络部部长。1945年8月，指挥部队进攻张家口，一举收复被日军占领多年的塞外重镇。

抗战胜利后，1946年1月任北平军事调处执行部中共代表团副参

谋长兼交通处处长。解放战争时期，任晋察冀野战军参谋长。先后参与组织正太战役、青沧战役、保北战役。在战略进攻阶段参与指挥了著名的清风店战役、石家庄战役。1948年5月任华北军区第二兵团（杨罗耿兵团）副司令员兼参谋长，率部参加平津战役、太原战役、宁夏战役，为全国解放战争的胜利做出了重要贡献。

1950年初，到外交部工作，先后任中国驻瑞典王国大使兼驻丹麦、芬兰公使，驻巴基斯坦大使，外交部党委委员、副部长，驻缅甸、阿尔巴尼亚大使等职。在其长达20多年的外交生涯中，认真贯彻中央的外交方针和政策，努力宣传我国的对外政策和建设成就，积极开展对外交往，促使友好关系发展和经济文化交流，为开创和发展新中国的外交事业做出了重大贡献。文化大革命中，遭受林彪、“四人帮”残酷迫害。1971年1月起任中共中央对外联络部部长。1978年3月，任国务院副总理，负责处理外交事务，并分管民航总局、旅游总局和军工部门的工作。1979年1月，任中央军事委员会常务委员、秘书长，协助军委主席、副主席处理中央军委日常工作。1981年3月任国防部长，1982年5月任国务委员。他坚决贯彻党的十一届三中全会的路线、方针和政策，贯彻党中央和中央军委的决策指示，为推动我国改革开放和社会主义现代化建设事业，为新时期的国防和军队现代化建设事业做出了重大贡献。1983年6月，当选为六届全国人大常委会副委员长，兼任全国人大外事委员会主任委员。中共九、十、十一届中央委员，十一届中央政治局委员。在中共十二大、十三大上，分别当选为中央顾问委员会委员、常委。1988年7月被授予中国人民解放军一级红星功勋荣誉。1997年，成为中共第十五大特邀代表。

2000年6月23日在北京逝世，享年91岁。